工业机器人与智能视觉系统应用实训平台

2018-7-8 15:37:22      点击:

一、系统简介

本设备包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及供料、输送、装配、仓储设备,可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。

系统平台各组件均安装在型材桌面上,机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立,采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试等多方面训练,适合大中专院校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学,适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。

二、设备简介

该实训平台由工业六轴机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、电气控制柜、型材实训桌等组成。

1. 工业六轴机器人系统

由机器人本体、机器人控制柜、示教盒、输入输出信号转换器和抓取机构组成,可对工件进行抓取、搬运、装配、拆解等操作。

机器人本体由六自由度关节组成,固定在型材实训桌上,活动范围半径大于1000mm,角度不小于340°。机器人示教盒有液晶显示屏、启动按钮、急停按钮、操作键盘,用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。

2.欧姆龙智能视觉检测系统

配备一套欧姆龙FZ5-L350智能视觉系统,由箱体控制器、彩色相机、镜头及光源等组成。用于检测工件的特性,如数字、颜色、形状等,还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器,也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器,对检测结果和检测数据进行传输。

3.三菱可编程控制器单元

配备三菱FX3U可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量输出模块、232串行通信模块、以太网通信模块等,用于控制机器人、电机、气缸等执行机构动作,处理各单元检测信号,管理工作流程、数据传输等任务。

4.四工位供料单元

由井式料库、顶料气缸和光电传感器组成,安装在型材实训桌上,用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同编号、高度、颜色的标准工件,以及编号缺少笔画、杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计,使得供料方式多样化,可以进行单一的上料,也可以进行不同编号、高度、颜色的组合上料,以及对上料速度进行控制,实现上料形式的多样化。

5.环形输送单元

包含一套交流调速系统,由变频器、三相交流电机、环形传送带、对射传感器等组成,安装在型材实训桌上,用于传输工件。

6.直线输送单元

包含一套直流调速系统,由直流电机、高精度编码器、调速控制器、同步带轮、对射传感器等组成,安装在型材实训桌上,用于传输工件。

7.工件组装单元

由工件盒送料机构及工件盖送料机构组成,安装在型材实训桌上,用于装配工件。具有3个工件盒组装位置,能同时对3个工件盒进行装配操作。工件盒内设有1个工件槽用于放置工件,工件盒和工件盖四个角带有磁性粘合,可以使工件盒与工件盖紧密组合在一起。设有多个传感器,可以检测工件盒/工件盖的有无、方向是否装反。机器人可以进行工件盒/工件盖装反时的修正、工件按序装配、工件拆解等操作。

8.立体仓库单元

由铝质材料加工而成,配有9个仓位(3×3),安装在型材实训桌上,用于放置装配完的组件,也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆装,并分类放置到相应的工件料库。

9.废品回收框

安装在型材实训桌左后侧,用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。

10.电气控制挂板

用于安装PLC、变频器及调速控制器等电气部件,采用网孔板的结构,便于拆装。通过安装支架线与型材实训桌相连,连接安全可靠。